Page 114 - 无损检测2024年第八期

李 彰，等：

复合型管道焊缝渗透检测机器人系统设计

图 15 机器人渗透检测工艺全流程示意

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通过机械臂的运动规划与控制，完成了整个渗透检 [6] 吴华昶. 面向爬行焊接的移动操作臂协同规划与控
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试，验证了机器人实施渗透检测工艺的可行性，为实 [7] SONG T，XI F J，GUO S，et al．Slip analysis for a
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现机器人自动渗透检测奠定了基础。
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2024 年 第 46 卷 第 8 期
无损检测