Page 63 - 无损检测2022年第三期
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沈佳园, 等:
小口径漏磁内检测磁化装置的设计与运动分析
图 4 检测机器人中建立的旋转连接关系
图 5 不同速度下磁化装置探头质心的运动轨迹
度越大, 浮体质心处的径向振动幅度越大, 这会导致
缺陷漏磁场的判断出现较大误差。
3.1.2 跨越不同高度凸起的运动仿真
在管道内壁中设置一个凸起障碍, 不断增大凸
起的高度, 仿真模拟直到磁化装置的浮体结构无法
顺利通过障碍, 将此时的凸起高度记为磁化装置的
最大跨越凸起障碍高度。分别建立径向高度为 10 ,
15 , 20 , 30 , 35mm 的 5 组凸起障碍, 并利用其得到
图 6 不同速度下探头质心位移极大值的变化曲线 不 同高度( h ) 凸起障碍下探头质心的运动轨迹及位
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2022 年 第 44 卷 第 3 期
无损检测
