Page 58 - 无损检测2021年第三期
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凌张伟, 等:

            工业管道可变径内检测机器人


            管道、 垂直变 径 管 道 和 90° 弯 头, 具 有 较 好 的 通 过
                                                               参考文献:
            性能。

                                                               [ 1 ]   赵妍妍, 宗翔 . 承压工业管道安全监管现状及思考[ J ] .
            4  结论
                                                                   中国质量技术监督, 2017 ( 10 ): 65-67.

               ( 1 )工业管道内检测机器人是保障工业管道                          [ 2 ]   库伟转, 李龙 . 压力管道( 工 业 管 道) 设 计 浅 析[ J ] .山

            安全运行 的 重 要 检 测 工 具, 笔 者 研 制 的 工 业 管 道                  东化工, 2019 , 48 ( 8 ): 153-154.
                                                               [ 3 ]   凌张伟, 缪存坚, 唐萍, 等 .工业管道内检测机器人 及

            可变径内 检 测 机 器 人, 可 搭 载 各 种 检 测 模 块 对 工
                                                                   其变径技术的研究进展[ J ] . 焊管, 2020 , 43 ( 3 ): 31-34.
            业管道进 行 检 测, 有 助 于 提 高 工 业 管 道 内 检 测 作
                                                                    ˇ
                                                               [ 4 ]  TATAR O , CIREBEA C , ALUTEI A , etal.The
            业的自动 化 水 平 和 效 率, 具 有 良 好 的 工 程 实 际 应
                                                                   desi g nofada p tableindoorp i p elineins p ectionrobots
            用价值。
                                                                   [ C ]// 2010 IEEE International Conference on
                 ( 2 )设计了移动弹簧和丝杠螺母副混合预紧变

                                                                   Automation.Clu j -na p oca : IEEE , 2010.
            径机构, 根据管道的轴对称性和三角形的稳定性等                            [ 5 ]  LIM H , OHKI T.Develo p mentofp i p eins p ection








            特点, 设计了 3 组结构相同、 相互独立、 周向均布的                           robot [ C ]// 2009ICCAS-SICE.Canberra : IEEE , 2009.

            预紧变径机构, 不但可以适应大范围的变径, 而且自                          [ 6 ]  SCHEMPF H , MUTSCHLER E , GAVAERT A , et

                                                                   al.Visualandnondestructiveevaluationins p ectionof
            适应越障能力强, 具有较强的自解卡能力。

                                                                   liveg asmainsusin gtheEx p lorefamil yofp i p erobots
                 ( 3 )设计的工业管道可变 径 内 检 测 机 器 人 样

                                                                   [ J ] .JournalofFieldRobotics , 2010 , 27 ( 3 ): 217-249.


            机可以顺 利 通 过      ϕ 219~273 mm 的 水 平 变 径 管           [ 7 ]   李鹏, 马书根,李斌,等 . 具有轴向和周向探查功能的



            道、 垂直变径 管 道 和 90° 弯 头, 具 有 较 优 越 的 通 过
                                                                   螺旋驱动管内机器人[ J ] . 机械工程学报, 2010 ( 21 ):
            性能。
                                                                   19-28.
                                                                                                                
            ( 上接第 4 页)                                             文章仅涉及对接接头焊缝的常规超声检测, 未
               ( 2 )标准 RCC-MR-2007 中的对比试块标准                    涉及特殊焊接形式或者新的超声检测技术。因此,


            孔的孔径是      ϕ 2.0mm 这一定值, 这与 NB / T47013            两标准也有一定的局限性, 通过两标准的对比, 应用
            -2015 中标准孔孔径根据厚度而异不同。                              标准的人员能够更快捷地了解标准要求内容与结构
                 ( 3 )标准 RCC-MR-2007 中规定采用双面双                  设计的适用性, 及时根据结构设计的不同调整所参


            侧扫查, 相当于标准 NB / T47013-2015 中 A 、 B 、 C            考的标准, 实现设计、 制造、 无损检测的迭代反馈。
            三级检测技术中要求最严的 C 级检测。在 TBM 的
                                                               参考文献:
            实际运用中, 由于焊缝结构是封闭的, 无法实现双面
            扫查, 标准中给出了相应的措施。                                   [ 1 ]   徐家立 .2050 年: 利用核聚变发电[ J ] . 科技视界, 2011 ,

                 ( 4 )标准 RCC-MR-2007 中对缺陷表征规定,                     7 ( 21 ): 4-6.

            幅度标定采用 DAC 曲线法, 与其他标准一致; 尺寸                        [ 2 ]  BARABASH V , SANNAZZARO G , MITCHELLN ,


                                                                   etal.Codesandstandardsandre g ulationissuesfor
            标定采用常规的 -6dB 法, 与标准 NB / T47013-

            2015 中只有一个高点时采用的方法一致; 成组缺陷                             desi g n and construction of the ITER mechanical




                                                                   com p onents [ J ] .FusionEn g ineerin g & Desi g n , 2010 ,
            的规定依据单个缺陷间的间距进行判定, 计算长度
                                                                   85 ( 7 ): 1290-1295.
            时将间距纳入长度计算中。
                                                               [ 3 ]   高翔, 万宝年, 宋云涛, 等 .CFETR 物理与工 程 研 究 进
                 ( 5 )标准 RCC-MR-2007 中规定的验收标准

                                                                   展[ J ] . 中国科学( 物理学 · 力学 · 天文学), 2019 , 49 ( 4 ):
            与其他标准要求基本一致, 首先判定缺陷性质, 出现
                                                                   3-10.
            裂纹、 未熔合等非体积型缺陷则判定为 不合格; 其                          [ 4 ]   彭智伟,石磊, 张德俭, 等 . 表面粗糙度对超声检测 的

            次, 对于体积型缺陷, 根据缺陷波幅高度, 按缺陷长                             影响研究[ J ] . 结构强度研究, 2010 ( 2 ): 54-56.
            度验收, 超过规定长度判定为不合格。
               0
              2

                   2021 年 第 43 卷 第 3 期

                   无损检测
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