Page 126 - 无损检测2022年第八期
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院企风采
人在蒸汽发生器管板上的抓持位置，大幅度提高 系列化设计，可应用于多种蒸汽发生器和换热器
了传热管的检测范围，增加了同一抓持位置下的 传热管的检测工作。
定位机器人的作业可达空间。该机器人基于蒸汽 6 结语
发生器管板孔行走定位，采用五足交替抓取实现
位置移动。通过传感器感应及逻辑保护，可实现 中核武汉2021年在无损检测应用技术理论、
安全可靠的悬挂行走，在突然断气断电的极端情 无损检测技术和检测系统装备等方面开展了多项
况下，也不会坠落。该机器人采用各类传感器并 研发工作，取得了以上 5 项突出进展，以期为核
结合涡流信号自动识别技术，可以实现传热管的 电行业的无损检测技术提供一些参考，保障核电
智能化涡流检测。 系统的安全运行。
检测时，首先采用传热管检测计划软件可视
化编制传热管检测列表，采用爬行器控制软件读
取列表文件并自动形成检测序列；然后，爬行机
器人按照该序列规划将两个或多个涡流探头导管
自动移动到传热管下方，通过探头推拔器将涡流
探头送入传热管，并在回拉时采集涡流信号；最后，
通过实时识别传热管涡流管端和支撑结构信号， 中核武汉核电运行技术股份有限公司
实现传热管的自动涡流检测。 聂 勇，蔡家藩，廖述圣，崔洪岩，
蒸汽发生器传热管定位机器人经过模块化和 王 彬，刘 云 供稿
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2022 年 第44 卷 第8 期
无损检测
